مفصل لولایی Hinge joint
مانند لولا فقط در یک جهت اجازه خم و راست شدن را میدهد مانند مفاصل آرنج و زانو و مچ پا
مفصل محوری Pivot joint
در این مفاصل یک استخوان حول محور مرکزی استخوان دیگر میچرخد مانند مفصل بین استخوان های زند زیرین و زبرین و یا مفصل بین مهره های اول و دوم گردن
مفصل لقمه ای Condyloid joint
در این مفاصل انتهای یک استخوان که به شکل بیضوی و تخم مرغی است در حفره استخوان دیگر که آنهم بیضوی است میچرخد مانند مفصل مچ دست
مفصل لغزنده Sliding joint
در این مفاصل دو استخوان مجاور بصورت محدودی در کنار هم کمی میلغزند. این استخوان ها در محل مفصل به توسط رباط های بسیار قوی به هم متصل شده و حرکت کمی دارند مانند مفاصل بین استخوانچه های مچ دست و یا مفصل بین استخوان ساکروم و ایلیوم در لگن
مفصل زینی شکل Saddle joint
دو استخوان مجاور در این مفاصل مانند زین اسب در هم فرو رفته اند مانند مفصل بین اولین متاکارپ و استخوان تراپزیوم در مچ دست